みの蟲

さてさて、バイオメタルサーボ
取り付けて見ましたが。

作動範囲が狭く、いまいち・・・

原因を考えた結果。
１．長さが足りない。
　　長いほど、収縮する幅は広がるので、動作範囲も広くなるはず。
２．左右の切り替え時の、逃げを作っている、稼動部分が重い。

（１）は、取り付け位置に余裕があるので、もう少し長くできそう。
（２）は、駆動を軽くするには、シンプルにすること、、、
　　　なので、機構を考え直して、思いっきり簡単にしてみました。


前回のよりは、動きかなりよくなりました。
＊あと、シンプルになった分、作りやすいし。
ただし、サイズ（長さ）は２倍ぐらい大きくなってしまいましたが。。。

バイオメタルで作ったサーボもどきを取り付けて見ました。

動作動画
機構は、むちゃ単純です。
ただし、サーボの動きが小さいので、
リトラ側の作用点から支点までの距離が、かなり短いです。

で、バイオメタルサーボ、もう少しコンパクトにして、左右様に２つ作成

サーボ動画

ひとまず、準備完了。

さて、課題は、電源。
今回使ったバイオメタルファイバーは、BMF50
標準駆動電流は80mAです
で、今回作成した、サーボのファイバーの長さは、5cmぐらい。
BMF50の抵抗値Ω/mは、528なので。
５cmで、２６．４Ω
80mAなので、E=IRから、26.4 * 0.08 = 2.1V
うーーん中途半端。
低電圧回路の3.3Vが手持ちにあるので、これを使うと考えて。
3.3 - 2.1 = 1.2V分を別のところで消費させなくては。
ということで、ファイバーと、直列に抵抗を入れることに。
80mAで、1.2Vを消費させるには、R=E/I=1.2/0.08=15
ということで、１５Ωの抵抗が必要。
さらに、電力W=VA=1.2*0.08=0.096W
1/2W抵抗でも大丈夫ですね。

ということで、１５Ωの抵抗、買いに行かなくては。
って、北九州じゃ、パーツ売っているところ２店しかないし。。
１店は、１５Ωの抵抗置いているかなぁ〜。

ほかに買いたい部品もあるから、
通販で買うか、東京出張を用意するか。。。。。

バイオメタルファイバーは、
電気を流すと、発熱し、その熱で、元の形状に戻ろうとします（縮みます）
ということは、引くことはできても、押すことはできません。
ということで、リンケージを工夫して、こんな感じにしてみました。
＊ほとんど見えませんが、左から、リトラ側へ、バイオメタルでつながっています。
元に戻るには、バネの力を利用しています。



試作テスト動画
うーーん、電気を流したときに、リトラが閉じるのですが、
OFFにしたときのリトラの開きが遅い。。。
バネを調整すれば、早くはなるだろうけど、、いまいち。

で、ネットを徘徊していると、いいもの発見。
スマートサーボ
1gのサーボで、内部ではバイオメタルを使っているとのこと。

しかも、操作中の動画も掲載されていました。
スマートサーボの動作画像

じっくり観察！！、　なるほど。

ということで、同じような機構を試作。


動作テスト
ちょっと、動きが遅いですが。
なかなか、よさげです。
たぶん、線の長さが短いのと、電流が足りないようです
＊使い古しの単三１本、２本にすると、発熱しすぎで、焼けそう。
＊うーーん、定電流回路を作る必要があるかな。

またもや、リトラ製作です。
でも、今回は軽量化を考え、サーボを使用しない方法を模索しています。

で、ひとまず。
DCソレノイドを使って見ることに、
一番サイズの小さかった、プル形で実験。
ソレノイドは、駆動範囲が狭いので、リンケージを試行錯誤して、完成！！！



が、しかし。

閉じている状態から、開かない（；；
指で、ちょっと触ると、開くんだけど。
うーーん、リンケージの駆動が重いのもあるし、
(無理なく動かすには、１軸足りないんだよね。。。。)
ソレノイド自体の有効範囲1mm〜2mmぐらいだから、リトラを開閉させるのは、
無理そう、、サイズを大きくすればよさそうだけど。
それなら、サーボでいいし、、、、、

次いってみよ〜

ってことで、モータでのアクチュエータ作って見ました。

スパー側のシャフトをビスにすることで、
手前の、凸が左右に動きます、動く予定でしたが、、、、、
回りすぎると、凸をねじ込んでしまうことになって、
ロックします（；；、、
うーーん、何かしらのセンサーつければいいんだけど、
制御が面倒だし、、、制度がどれだけあげれるか。。。。
結局、超小型サーボつけるのと変わらなくなりそうなので、中止。

次いってみよ〜

前に作った、腕振り人形で使用した、バイオメタルファイバー
ただいま、構造を考え中。。。。

to be ccontinue.

で、作成した赤外線通信機


信号としては、デジタル処理にて、
Ch0,CH1の位置情報(4bitづつ)、アクセル状況 走行中(+ハイポイント),停止中、右/左
の状況を送信します。
受信側は、ボディに装着しているフラッシュ制御に格納。

さてさて、私のAM受信機(古いアンプ+サーボ)では問題なく動作していたのですが。
FM受信機(新目のアンプ)では、動きません。
症状としては、サーボ、アンプを接続しなければ動作します。
＊アンプを受信機のバッテリ側に接続し、電源供給は行うが、
　赤外線送信機には接続していない場合

かなり、悩みました。
ノイズや、信号の違い、ハイレスポンスなどなど、、、、
で、結局原因は。
電源の電圧です。
アンプより出力されている、電源電圧は、6Vぐらい。
通常、ICなどの制御信号につかわれる電圧は5Vです。
受信機に電源をアンプから供給する以前は、電池を４本使っていたため、
1.5 x 4 = 6V なので、6Vだと思っていました。
よって、信号線も6Vぐらいは出ている物と思っていましたが、、、、、
どうも、そうじゃないようです（推測なので実際はどうがか。。。。）
上記の推測ならば、赤外線送信機の電源は6V
しかし、信号は5V付近、1Vの差があります。
受信機に赤外線送信機のみの場合は、判定できる電圧なのが、
サーボなどを接続すると、電圧降下が発生し、判定できないレベルに落ちたと思われます。
（落ちたといっても、0.数Vぐらいだと思います）
もともと、判定できるギリギリの値だったのでしょう。

で、回避策として、
赤外線送信機への電源ラインに整流ダイオードをはさみました。
ダイオードを挟むと、0.6Vから1.0Vぐらい（種類のよりますが）電圧が落ちます。
よって、赤外線送信機の制御回路には、6.0 - 0.6 = 5.4V　となります。

で、その結果。　ビンゴ！！
問題なく動作するようになりました。

しかし、前のFDの時も全く同じ方法だったのですが。＿円○
アンプ別のだったかな？、
あとは、PICも 16F648Aから16F819になったので、微妙に差が出たのかもしれません。

落ち着いたら、
赤外線通信　スロット連動フラッシュ回路　プログラムを整理しよっと。